En un tazón mediano, mezcle el vinagre balsámico, el aceite de oliva, el azúcar moreno, el ajo y las hierbas secas, y sazone generosamente con sal y pimienta. Reserve ¼ de taza.
Agregue el pollo al tazón y mezcle para combinar. Deje marinar al menos 20 minutos y hasta toda la noche.
Precaliente la parrilla a medio alto. Agregue el pollo y la parrilla, rociándolos con la marinada reservada, hasta que esté cocido, 6 minutos por lado.